728x90
rosserial
PC와 제어기 간의 메시지 통신을 위해 중계자 역할을 수행하는 ROS 패키지
rosserial 제약사항
1. 메모리
퍼블리셔, 서브스크라이버 개수 및 송신, 수신 버퍼의 크기를 미리 정의해야 함
2. Float64
MCU는 64비트 실수연산을 지원하지 않아 32비트형으로 변경함
3. String
문자열 데이터를 String 메시지 안에 저장하지 않고 외부에서 정의한 문자열 데이터의 포인터 값만 메시지에 저장함
4. Array
메모리 제약사항으로 배열의 크기를 지정해서 사용
5. 통신 속도
UART 같은 경우 115200bps와 같은 속도로는 메시지의 개수가 많아지면 응답 및 처리속도가 느려짐
728x90